První zpráva o obci pochází z roku 1369, vladycký rod Šabartů a jejich znakem byla oblouková ruční pila. Majitelé panství se střídali a po bělohorské konfiskaci roku 1621 obec Rudolec získala hraběcí rodina COLLALTOVÝCH. Třicetiletá válka znamenala pro obec Rudolec velké ztráty a z kvetoucí osady zůstaly jen trosky. V 15. století se zde připomíná tvrz a mlýn a v 16. století i pivovar a dvůr. Od roku 1668 měl Rudolec na obecní pečeti sv. Vavřince s rožněm. Dominantou obce je budova patrového Zámečku s dvorem, který měl r. 1989 sloužit nemocným a cestovnímu ruchu, projekt však po tragické nehodě léčitele Jaroslava Hnilice ztroskotal. V obci je vystavěna nová kaple sv. Anny, která byla v roce 1998 vysvěcena a v roce 1999 byl vysvěcen zvon. Při silnici ke Stáji stojí nad obcí opravená stará kaplička se sochou sv. Jana Nepomuckého a odtud je nádherný výhled do rybniční pánve u Bohdalova s vrcholy Žďárských vrchů v pozadí. V současné době probíhá rekonstrukce pohostinství, kulturního sálu a bytů.