První písemná zpráva o obci pochází z roku 1273. V současné době zde žije 487.obyvatel.Poblíž obce se v roce 1468 odehrála krvavá bitva Jiřího z Poděbrad s uherským králem Matyášem Korvínem. V roce 1997 byla obcí vydána brožurka s velmi podrobným popisem této bitvy a historie obce. Dříve k obci patřila osada Teodorov, která v roce 1930 splynula s obcí Rájec. Obec Rájec je rozložena v dolní části na rovině poblíž pravého břehu řeky Moravská Sázava, a horní část zapadá do členitého terénu Mírovské vrchoviny.Mezi pamětihodnosti v obci patří smírčí kříž, který byl postaven na památku zmiňované bitvy. Dnes stojí na návsi. Dále pak stará zvonice z 19.století a sousoší Nejsvětější Trojice.