Jsou vzdáleny 6 km od okresního města Tachov. Obec Milíře a část Zadní Milíře vznikly v 17 století. První písemná zmínka je z roku 1669 a o Zadních Milířích z roku 1778. Dříve procházela územím středověká stezka přez Tachov do Bornau v Horním Falcku a dále do Norimberka. Roku 1814 byl položen základní kámen kostela sv. Petra a Pavla a k němu byla postavena fara. Nyný žije v obci 200 obyvatel. Od listopadu 1990 jsou Milíře samostatnou obcí. Významnou institucí je Domov pro tělesně postižené. Díky nádherné přírodě a spoustou historických míst je tato obec nedílnou součástí Plzeňského kraje a stojí za návštěvu.