První písemná zpráva pochází z r. 1379, kdy obec Milenow byla spravována Rožmberky z hradu Vlčtejna. V současné době je převážná část obce využívána k rekreaci, zejména chatová oblast „Baba“ a u Kornatického rybníka. Trvale hlášených obyvatel je zde 191. Hasičský sbor zde působí již téměř 125 let. Návesní kaple z r. 1800 vyniká kvalitní pozdně barokní členěnou fasádou.Východně položený vrch Pramný je přírodní památkou. Krásnou procházkou po turisticky značené trase lze dojít ke zřícenině hradu Lopata, který byl vybudován pány z Litic v polovině 14.století. Poslední zmínka o hradu je z r. 1624. Na hrad vede i cyklotrasa č. 2039, je zde zastávka naučné stezky po Kozelském polesí.