Kdy přesně Pětipsy vznikly nám není přesně známo, předpokládáme však, že jejich počátky sahají až do konce 12. století. První dochovaná zmínka o vsi pochází z roku 1226, kdy byla darována klášteru řadu premonstrátek v Doksanech. Později se dostala do rukou královské komory, aby ji roku 1332 král Jan I. zastavil Fridrichovi z Egeberga. Ten zde vystavěl pevnou tvrz, která se stala sídlem rodu Pětipeských z Chýš a Egerberga. Roku 1360 Pětipsy zdědil Fridrichův syn Odolen. Ves si žila svým klidným životem více jak sto let bez výraznějších změn. V roce 1928 byla v Pětipsech otevřena česká jednotřídní škola. V této době v obci žilo pouze asi 10 procent Čechů, ostatní obyvatelé byli německé národnosti. Vztahy mezi Čechy a Němci nebývaly příliš dobré, ve 20. letech se však dosti zlepšovaly a oba národy zde vedle sebe žily v přátelství a míru. Češi zde sice neměli takřka žádný společenský život, to se však konečně změnilo v roce 1929, kdy tu byla založena Národní jednota severočeská, současně byla také otevřena česká veřejná knihovna. Ve stejném roce zde začala fungovat také česká mateřská škola. Dnes jsou Pětipsy velice pohlednou vsí, vyhledávanou pro svůj klid a možnost rekreačního vyžití.