První písemná zmínka je z roku 1290. Původ jména se nepodařilo zjistit. V polovině 17. století měly Pesvice 14 usedlostí a 80 obyvatel. V roce 1900 zde žilo 271 obyvatel v 46 domech, k roku 1930 zde bylo již 67 domů a 374 obyvatel. Obec měla v této době také 4 obchody, 2 hostince, holičství a trafiku. Po oddělení od Otvic v roce 1990 začla obec novou etapu, která ji viditelně prospívá.