První písemná zmínka o obci pochází z r. 1393. O vzniku názvu obce existuje několik doměnek, název Útušice se užívá od r. 1875. Historie je spjata s osudy okolních větších obcí (např. Štěnovic). K obci patří místní část Robčice. První písemný záznam pochází z r. 1373. Ves je označována jako Hrobšice. Obě dvě obce poznamenala 1. a 2. světová válka. V druhé čtvrtině 19.století byla v Robčicích na návsi postavena kaple, vybudováno koupaliště, zřízena prodejna potravin... Časem ve volné krajině začaly vznikat rekreační chaty. V současnosti je zde dohromady trvale hlášeno 600 obyvatel.