Městečko leží v oblasti, která je pro své drsné klimatické podmínky nazývána „Česká Sibiř“. Jedná se o území Miličínské vrchoviny s nejvyššími body Kalvárií (698 m nad m.) a Mezivraty (714 m nad mořem).
Poprvé se jméno Miličín objevuje v listině z roku 1283, kde je zmínka o Vilémovi z Miličína, který byl příznivcem Záviše z Falkenštejna.
Z významných rodáků si zaslouží pozornost Mikuláš z Miličína, mistr na pražské universitě a kazatel v Betlémské kapli, současník Jana Husa. Ten se podle některých pramenů s Mikulášem radil ve svých pochybnostech. Z Miličína pocházel také akademický malíř a profesor malby ve Vídni Jan Černý. V letech 1894-1902 zde jako kaplan působil pozdější jindřichohradecký archivář František Teplý.
Miličín patřil mezi první místa, která zřídila vlastní školu. Nejdříve stávala na jižním konci farské zahrady a první písemná zmínka je o ní z roku 1392. V době třicetileté války byla však spolu s většinou budov zničena. Novou školu nechal vystavět kolem roku 1677 vedle kostela tehdejší majitel panství. V roce 1785 byla však budova zchátralá a hrozila zřícením. Obec si vyžádala bývalé panské stáje, které byly přestaveny na dvě třídy a byt pro učitele. V roce 1889 byla už škola pětitřídní a navštěvovalo ji 414 žáků. Ve školním roce 1897-1898 byla záhájena stavba nynější školní budovy.
Dominantou Miličína je kostel, vystavěný v letech 1380-1384 Rožmberky v gotickém slohu. Kostel byl několikrát silně poškozen, zvláště požárem r. 1644. V 18. století jej nechal hrabě Khuenburg nákladně opravit ve stylu baroka. Autorem nástěnných fresek, vzniklých v té době, byl známý pražský malíř Jan Spietzer, strop je dílem ještě slavnějšího umělce Františka Müllera.
Kaple na vrchu Kalvárie s Křížovou cestou pochází z roku 1748. Místo, kde stával původní hrad, není známo.
Zámek zbudovaný Rožmberky, jako tzv. Rožmberský nocležní dům, byl později často přestavován a poničen ohněm. Budova byla v letech 1870-1785 snížena o jedno patro a rozprodána na byty. Dnes jsou zachovány pouze budovy severního a jižního křídla.
Miličín byl v minulosti a je i v současnosti vyhledávaným letoviskem s možností výletů k zajímavým místům v okolí. Jedním z nich je v bezprostřední blízkosti městečka vrch Kalvárie, odkud je nádherný rozhled do zdejšího kraje. Zde je také skála nazývaná pro svůj vzhled „Miličínský lev“, k níž se váže jedna z místních pověstí. Miličínsko je stále více využíváno k celoroční rekreaci. V létě je zde, kromě výletů a návštěv zajímavostí a kulturních památek v širokém okolí, také možnost koupání. Rovněž houbaři mají zdejší oblast v oblibě. V zimě jsou zdejší zasněžené kopce vhodné k zimní rekreaci pro lyžaře i běžkaře.
Ubytování je možné si zajistit v soukromí, v penzionu či v chatkách nedaleké táborové osady. V místě je pošta, obchody některé i s nedělním provozem, hotel, restaurace, holičství-kadeřnictví, knihovna.
Výhodné autobusové spojení na trase Praha-České Budějovice, Praha-Třeboň, Praha-Jindřichův Hradec.
Vlakové spojení na trati Praha-Tábor: zastávka Ješetice (3 km).