První zmínky o obci pochází z r. 1216. Nachází se severně od Přeštic a středem obce prochází silnice vedoucí z Plzně do Klatov a dále na Železnou Rudu. Historie obce je velmi úzce spjata s obcí Dolní Lukavice. V místě nynějšího čísla popisného „10“ stávala tvrz. Majitelé panství se střídali. Posledním majitelem statku byl pan Veverka.V minulosti obec postihly různé pohromy, hlavně krupobití, požáry... Horní Lukavice se osamostatnila v r. 1990. V současnosti zde žije 391 obyvatel. Zdejší občané zde vybudovali koupaliště a prodejnu, podíleli se na výstavbě MŠ v Dolní Lukavici. Obecní zastupitelstvo se stále snaží vypracováním „programu“ oživit vesnici a zvýšit zájem mladých lidí o bydlení zde.