První písemná zpráva se zachovala z r. 1398. Vznik názvu Kostěnice se vyvozuje od slova kostěnice, což znamenalo pravěké pohřebiště. Uprostřed obce se nachází kaple Matky Boží z r. 1909, kterou v září 2008 znovuvysvětil královéhradecký biskup ThDr. Karel Otčenášek. Vedle kapličky byl postaven pomník padlým spoluobčanům v I. světové válce, který byl odhalen v r. 1937. Při slavnosti byli vysázeny tři památné lípy, které tam stojí dodnes. Obcí vede hlavní železniční trať Praha – Česká Třebová, která byla postavena v r. 1845. Obec prošla výstavbou vodovodu a plynovodu a pro bezpečnost obyvatel výstavbou chodníků. Na kulturních, společenských a sportovních akcích se úspěšně podílejí: Český svaz žen, Sbor pro občanské záležitosti, TJ Sokol, Český zahrádkářský svaz, myslivecké sdružení a SDH Kostěnice. Knejvětším a nejvýznamnějším firmám v obci patří CZ PLAST, WOLTERS a Alba- recyklace odpadů. V obci žije 510 obyvatel. Občanům slouží prodejna Jednoty, pohostinství, obecní úřad, kulturní dům, místní lidová knihovna, mateřská škola a sportoviště. V obci se každoročně koná v měsíci lednu největší turnaj v republice, turnaj v mariáši.