Uvádí se, že byl Čestín založen ve 12. století. Nejstarší dosažené záznamy jsou však až z roku 1352, kde je uveden, jako farní tvrz. Tvrz vznikla současně s kostelem, který nechala vystavět Česta z nedalekých Petrovic, odtud název Čestín Kostel, později Čestín. V roce 1519 byl Čestínu udělen statut města a obdrželo znak stříbrné lilie na červeném poli. Město obývali hlavně zemědělci a řemeslníci, nejvýznamnější byla výroba hracích strojů a kolovrátků. V 16. století byla tvrz přestavěna na zámecké sídlo. Roku 1859 byl stržen původní kostel a vybudován nový v románském slohu. Vybaven a vysvěcen byl v roce 1861. Dominantou kostela je věž se dvěma velkými a jedním malým zvonem. Zvony byly v loňském roce vráceny a vysvěceny. Do dnešních dní jsou zachovány funkční věžní hodiny, instalované r. 1971.